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在轨服务飞行器逼近段相对导航滤波器一致性证明

摘要：在轨服务飞行器逼近段的相对导航精度直接决定交会对接的成败，滤波器的一致性——即状态估计的不确定性是否被正确描述——是评估导航可信度的核心指标。本文针对逼近段相对导航中常用的扩展卡尔曼滤波（EKF）与无迹卡尔曼滤波（UKF），提出了基于归一化新息平方（NIS）与置信区间覆盖率的双指标一致性检验方法。在硬件在环仿真平台上，以某型在轨服务飞行器逼近段（距离500m至5m）为场景，利用激光雷达与可见光相机融合数据进行了验证。结果表明：EKF在逼近初期（500-100m）的NIS均值为1.12（理想值为1），置信区间覆盖率为93.5%；在逼近后期（100-5m），由于非线性增强，NIS均值偏离至1.47，覆盖率降至84.2%。UKF在全阶段表现更优，NIS均值为1.08，覆盖率为95.8%。基于一致性分析，提出了自适应噪声调节策略，将EKF在逼近后期的覆盖率提升至91.3%。本工作旨在为在轨服务任务中相对导航滤波器的可信度评估提供理论依据与工程方法。

关键词：在轨服务；相对导航；滤波器一致性；归一化新息平方；扩展卡尔曼滤波

第一章绪论

在轨服务（On-OrbitServicing,OOS）——包括航天器的在轨维修、燃料加注、组件更换与碎片清理——是未来航天技术的重要发展方向。在轨服务飞行器（Servicer）需要自主逼近目标航天器（C