小行星探测附着采样机构的钻取力反馈与保持.docxVIP

小行星探测附着采样机构的钻取力反馈与保持

摘要：小行星表面弱引力与未知地质特性使附着采样面临巨大挑战，钻取过程中的力反馈与保持控制是确保采样成功的关键。本文系统分析了小行星表层钻取的力学特性——钻杆与模拟风化层的相互作用力模型，提出了“阻抗控制+力位混合控制+自适应钻速调节”的力反馈保持策略。设计了基于六维力传感器的钻取力测量系统（量程500N，精度0.1N），实现了钻压、扭矩与侧向力的实时监测与闭环控制。以某小行星探测任务为背景，在地面模拟塔（微重力悬吊系统）上进行了验证实验：在模拟风化层（玄武岩粉末+冰胶结物）中钻取深度达到15cm，钻压力波动控制在±8%以内，钻杆偏斜角小于0.5°，采样成功率达到98%。本工作旨在为我国小行星采样返回任务提供技术支撑。

关键词：小行星探测；附着采样；钻取力反馈；阻抗控制；微重力模拟

第一章绪论

小行星探测是当前深空探测领域的前沿热点。小行星保留了太阳系形成初期的原始物质，对其表面物质的采样返回对于研究太阳系起源、生命起源以及地球水资源来源具有不可替代的科学价值。我国已经规划了小行星探测与采样返回任务，计划在2030年前后发射探测器，对一颗近地小行星进行附着采样并返回地球。然而，小行星表面的环境极为特殊——引力极弱（通常为10??至10??g），表面物质特性未知（可能是松散的风化层、坚硬的岩石或冰胶结物），且探测器在附着过程中不能像在地球上那