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基于滑动平均滤波与中值滤波的传感器数据平滑

摘要

随着物联网与智能硬件技术的飞速发展，惯性导航系统在无人机、机器人及虚拟现实设备中的应用日益广泛。惯性测量单元（IMU）作为核心感知部件，其输出的加速度与陀螺仪数据极易受环境噪声干扰，导致定位漂移与姿态解算失真。针对这一现实痛点，本课题旨在设计并实现一套高效、低延迟的传感器数据平滑系统，通过对比分析滑动平均滤波与中值滤波的特性，提出一种适用于实时去噪的优化处理方案。

本文首先分析了惯性传感器数据的噪声特性，明确了实时去噪的功能需求与非功能需求。在总体设计阶段，构建了基于“数据采集—预处理—滤波核心—可视化输出”的分层架构，确保了系统的高内聚低耦合。详细设计阶段重点阐述了滑动平均滤波算法对高频周期性噪声的抑制作用，以及中值滤波算法对脉冲干扰的剔除能力，并推导了关键参数的数学模型。系统实现采用Python语言结合NumPy科学计算库，完成了数据流处理管道的搭建。

测试环节引入真实场景下的加速度计与陀螺仪数据集，通过调节滑动窗口宽度与中值滤波阶数，定量分析了两种算法在均方误差（MSE）、信号平滑度及实时性方面的表现。实验结果表明，滑动平均滤波在处理高斯白噪声时效果显著，而中值滤波在应对突发性脉冲噪声时更具优势。本设计最终实现了对传感器数据的有效平滑，为后续姿态解算提供了高质量的数据源，具有一定的工程应用价值。

第一章绪论