基于端到端深度学习的自动驾驶转向控制系统设计与验证.docxVIP

PAGE2

基于端到端深度学习的自动驾驶转向控制系统设计与验证

摘要

自动驾驶技术是智能交通系统的核心，传统模块化架构存在误差累积与响应延迟问题。本课题旨在设计基于端到端深度学习的自动驾驶转向控制系统，直接映射视觉感知至转向指令。全文遵循工程递进思路展开。首先分析系统需求，明确实时性与精度指标。其次进行总体架构与功能模块设计，构建感知-推理-控制流水线。随后详细设计数据预处理与网络推理模块，定义内外部接口。最终在CARLA仿真器中实现系统，并开展功能与性能测试。核心创新在于引入多尺度特征融合的轻量化网络，兼顾特征提取精度与推理实时性。测试表明系统在复杂路况下转向平稳，响应延迟低于50毫秒，验证了方案的有效性。

第一章绪论

1.1研究背景

自动驾驶技术正重塑交通出行方式，其核心挑战在于复杂环境下的精准车辆控制。传统自动驾驶采用感知、决策、控制分立的模块化架构。各模块间接口固定，信息传递存在不可忽视的延迟与误差累积风险。例如，感知模块误识别车道线，将直接导致控制模块输出错误转向角。在复杂城市道路中，这种级联失误尤为明显。

现有模块化系统难以应对突发路况，缺乏全局优化能力。各模块独立优化无法保证整体控制最优，且系统调试复杂。端到端深度学习提供了一种新范式，通过神经网络直接从原始传感器数据映射至控制指令。这种方式隐式完成了特征提取与决策规划，避免了中间表示的误差流失。

本课题的设