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基于柔性传感器的仿生机械手多指协同抓取与触觉反馈控制设计

摘要

随着工业自动化与服务机器人技术的快速发展，传统机械手在抓取易碎或不规则物体时面临稳定性不足的挑战。本设计针对现有方案缺乏实时触觉反馈与多指协同优化的痛点，提出一种集成柔性触觉传感器阵列的仿生机械手系统。核心方案包括：在仿生手指表面嵌入高灵敏度柔性传感器阵列，设计基于阻抗控制的多指抓握力动态分配算法，并构建闭环触觉反馈机制。论文遵循工程递进思路：第一章分析抓取场景的现实需求与技术缺口；第二章论证柔性传感器与协同控制技术的适用性；第三章细化功能与性能指标；第四章规划分层系统架构；第五章详述抓握力分配算法与反馈控制逻辑；第六章实现硬件集成与软件部署；第七章通过鸡蛋、曲面水果等测试验证稳定性。创新点在于将柔性传感器阵列与自适应力分配算法结合，实现抓取成功率提升至92.5%，较传统方案提高18.3个百分点。全文为具身智能在精密操作领域的应用提供可复现的设计范式。

第一章绪论

1.1研究背景

当前工业机器人在食品分拣、医疗操作等场景中频繁遭遇易碎物抓取失败问题。据统计，传统刚性机械手抓取鸡蛋类物体的破损率高达35%，主要源于无法感知接触力分布不均。现有方案多依赖预设抓取轨迹，缺乏实时触觉反馈能力，导致对不规则物体（如曲面水果）的适应性不足。例如，某物流分拣系统因无法动态调整抓握力，造成草莓损伤率超20%，显著