8.3.5 超声波测距设计.pptxVIP

8.3.5超声波测距设计;利用超声波传感器，来测量嵌入式智能车与障碍物之间的距离，完成嵌入式智能车具有避障功能的设计。

1.超声波测距原理

超声波测距是通过超声波发射装置，发出超声波与接收器接收到超声波的时间差，来获得距离。

;超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波则立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为V，计时器记录并计算发射和接收回波的时间差△t，这样就可以计算出发射点到障碍物的距离S，计算公式如下：

S=V·△t/2

;由于超声波也是一种声波，其声速V与温度有关。声速与温度关系如表所示。

表中列出了几种不同温度下的声速。常温下超声波的传播速度是334米/秒，如果温度变化不大，则可以认为声速是基本不变的。

;超声波的传播速度V易???到空气中温度、湿度、压强等因素的影响，其中受温度的影响较大。温度每升高1°C，声速就增加约0.6米/秒。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。已知现场环境温度T时，超声波传播速度V的计算公式为：

V=331.45+0.607*T

声速确定后，再测得超声波往返的时间，即可求得距离。这就是超声波测距的原理。

;在嵌入式智能车的超声波测距电路中，PB4引脚是发送超声波、PA15引脚是超声波中断输入引脚。

超声波的ultr