工业机器人课件第三章-机器人运动学.pptVIP

第三章机器人运动学;§3.1机器人运动方程的表示;机械手的运动方向

原点由矢量p表示。

接近矢量a：z轴设在手指接近物体的方向，称为接近矢量

方向矢量o：y轴设在两手指的连线方向，称为方位矢量

法线矢量n：x轴由右手系确定，即n=o?a，称为法向矢量。;因此，变换T6具有下列元素。

六连杆机械手的T矩阵（T6）可由指定其16个元素的数值来决定。在这16个元素中，只有12个元素具有实际含义。

;机械手由一串用转动或平移关节连接的刚体(杆件)组成。每一对关节–杆件构成一个自由度。杆件的编号由手臂的固定基座开始，固定基座可看成杆件0，第一个运动体是杆件1，依次类推，最后一个杆件与工具相连；关节1处于连接杆件1和基座之间，每个杆件至多与另外两个杆件相联，而不构成闭环。;Ai;为描述相邻杆件间平移和转动的关系。Denavt和Hartenberg(1955)提出了一种为关节链中的每一杆件建立附体坐标系的矩阵方法。D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立4?4齐次变换矩阵，表示它与前一杆件坐标系的关系。这样逐次变换，用“手部坐标”表示的末端执行器可被变换并用机座坐标表示。

坐标系的建立有两种方式：

固联坐标系后置

固联坐标系前置

;n关节机器人需建立n+1