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基于介电弹性体驱动与人工侧线的仿生水下机器鱼逆流驻定游动系统设计

摘要

随着海洋资源开发与水下监测需求的日益增长，传统螺旋桨推进的水下机器人因噪音大、机动性差且易缠绕水草等问题，已难以满足复杂水域的隐蔽观测与精准作业需求。仿生机器鱼以其高效、灵活、低噪的特性成为研究热点，但在非结构化水流环境中实现自主驻定仍面临驱动器刚性大、环境感知能力弱等瓶颈。本课题旨在设计一种基于介电弹性体（DE）驱动与人工侧线（ALL）感知的仿生水下机器鱼系统，解决机器鱼在逆流环境下的自主感知与稳定驻定问题。

本文首先分析了机器鱼逆流驻定的运动学与动力学需求，确立了以介电弹性体作为柔性尾鳍驱动核心、人工侧线作为环境感知源的总体方案。在详细设计阶段，构建了包含感知层、决策层与执行层的系统架构，设计了高压驱动电路与信号调理电路，并提出了基于流速反馈的频率自适应控制策略。系统实现阶段，完成了机器鱼样机的机械结构组装与嵌入式软件编写，重点解决了DE驱动器的高压控制与侧线传感器的微弱信号处理难题。测试结果表明，该系统能有效感知流速变化，并自动调节尾鳍摆动频率与幅度，在0.2m/s至0.5m/s的流速范围内实现了逆流驻定，位置偏差控制在10cm以内。本设计验证了软体驱动与生物侧线感知融合的可行性，为水下机器人的智能化发展提供了新的技术路径。

第一章绪论

1.1研究背景

海洋蕴含着丰富的资源，随着人类