搬运轮毂工艺流程规划78课件讲解.pptxVIP

搬运轮毂工艺流程规划

一、典型工作任务工业机器人程序总体规划

二、搬运轮毂工艺单元组成与功能

三、搬运轮毂工艺流程规划

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一

典型工作任务工业机器人程序总体规划

工业机器人的编程一般采用模块化方式，即将不同功能需求的数据或程序放到不同的程序模块中。

将工业机器人程序划分为4个程序模块，包括主程序模块、应用程序模块、变量定义模块和点位定义模块。工业机器人程序规划示意图如图所示。

工业机器人程序

主程序模块

应用程序模块

搬运轮毂流程程序

装配车标流程程序

变量定义模块

点位定义模块

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一

典型工作任务工业机器人程序总体规划

主程序模块

包括初始化程序Initialize和主程序Main，初始化程序用于信号的复位、变量的赋初值以及工业机器人初始位姿的调整、工业机器人整体运行速度的把控。典型工作任务工艺程序共用同一个初始化程序以及主程序，编程时需要根据不同的初始化需求在初始化程序中添加新的初始化内容；主程序只有一个，用于整个流程的组织和串联，并作为自动运行程序的入口。

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一

典型工作任务工业机器人程序总体规划

应用程序模块

应用程序模块包含了工业机器人实现典型工作任务的工艺流程程序，即搬运轮毂流程程序PCarryHub和装配车标流程程序Passemble等，工业机器人作为整个工艺流程的控制端，可以控制周边设备配合其完成相应的工艺流程。

考虑到典型工作任务的工