飞思卡尔智能车培训之硬件篇2.pptVIP

飞思卡尔智能车培训之硬件篇第1页，共32页。

优选飞思卡尔智能车培训之硬件篇第2页，共32页。

智能车的整体认知电机电池舵机调速电源管理电机驱动主控——软件部分第3页，共32页。

硬件框图主控电机驱动电机舵机电池电池管理传感器键盘、显示等辅助第4页，共32页。

主控模块和传感器主控就是一块单片机 这个型号官方指定了几种，我们只要买个最小系统板就行，型号的话，推荐Ｋ６０和１２８系列，资料比较多。传感器 光电组：ＣＣＤ 摄像头组：摄像头 电磁组：电感电容检测磁场变化第5页，共32页。

关于舵机驱动舵机内部结构舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。工作原理脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。第6页，共32页。

关于舵机驱动舵机控制方法三线连接方式红线：电源线4.0-6.0V黑线：地线白线：PWM控制信号第7页，共32页。

标准驱动模型第8页，共32页。

实测波形（0度）第9页，共32页。

实测波形（15度）舵机的控制方法第10页，共32页。

实测波形（30度）第11页，共32页。

实测波形（-15度）舵机的控制方法第12页，共32页。

实测波形（-30度）第13页，共32页。

转角与脉宽舵机的控制方法第14页，共32页。

脉宽与转角第15页，共32页。

电机驱动正转反转第16页，共32页。

电机驱动第17页，共