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实验原理（软件部分）

ROBOTICS公司生产的Bioloid机器人是一种能够组装成用户所要求的形态和实现使用者

所要求的动作的积木机器人。机器人由控制器、舵机、传感器、连接零件组成。积木能够

自由任意组合成实体形态，Bioloid机器人融合积木的这个特点，并提供程序设计界面、

控制器、带有传感器的舵机，通过整合应用，来设计出机器人的行为。

能够对机器人进行编程的主要有五种软件，行为控制（RoboPlusTask）、动作编辑器

（RoboPlusMotion）、机器人终端（RoboPlusTerminal）、机器人管理（RoboPlus

Manager）和电机升级（DynamixelWizard）。下面我们将主要介绍行为控制和动作编辑

器。

1.行为控制（RoboPlusTask）

这款软件通过逻辑函数设计机器人在面对事件时的反应。即机器人的大脑，由其来支

配机器人的动作，传感器的采集。以传感器为输入、舵机为输出，是行为控制的基本

结构。下图为RoboPlusTask的用户界面。

2.动作编辑器（RoboPlusMotion）

动作编程，即机器人的动作编辑器，完成机器人动作的制作和修改。如同动画中的一

张张静态图片组合后连续播放一样，动作编辑器将每个动作中的舵机转动位