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城市轨道交通刚性接触网汇流排智能安装车多自由度机械臂系统设计

摘要

随着城市轨道交通刚性接触网运维需求激增，传统人工安装汇流排方式存在效率低、精度差与安全隐患大等痛点。本课题针对此现实需求，设计了一套基于多自由度机械臂的汇流排智能安装车系统。全文遵循需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路展开。首先，剖析现有安装作业痛点，明确系统高精度、自动化的设计目标；其次，构建系统“感知-决策-执行”总体架构，完成功能模块与数据存储设计；再次，重点设计六自由度机械臂运动学模型，开发基于机器视觉的汇流排定位与轨迹跟踪控制算法；最后，完成系统软硬件实现与全面测试。核心创新在于将视觉识别与力位混合控制融合，实现汇流排的动态精准对接。本设计有效提升了接触网施工智能化水平，为轨道交通安全高效运维提供了新方案。

第一章绪论

1.1研究背景

城市轨道交通作为缓解城市交通拥堵的骨干运力，其路网规模近年来呈爆发式增长。刚性接触网因其结构紧凑、占用空间小、受流稳定等优势，在城市地铁隧道供电系统中得到广泛应用。汇流排作为刚性接触网的核心载流部件，其安装质量直接决定弓网受流性能与行车安全。

传统汇流排安装主要依赖人工配合简易起吊设备，在狭窄隧道空间内作业面临极大挑战。单根汇流排重量大且易发生形变，人工对接过程耗时费力，定位精度难以保证。此外，隧道内光线昏暗、粉尘较多，作业环境恶劣，