《自主移动机器人技术》课件——项目2 ROS2通信机制理论与实践（第2-3章）（第3-9周）.pptx

2026年01月13日ROS2通信机制

理论与实践

CONTENTS目录01ROS2通信机制概述02话题通信03服务通信04动作通信05参数服务

CONTENTS目录06通信机制补充内容07通信机制工具08通信机制实操练习09总结与展望

ROS2通信机制概述01

通信机制的意义与组成要素机器人系统数据交互的必要性机器人系统由多个功能模块组成，模块间需频繁数据交互。如导航路径规划需地图数据、位姿数据、目标点数据等输入，输出路径信息供运动控制或人机交互使用。ROS2通信核心术语：节点节点是通信对象构建的基础，对应单一功能模块，一个可执行文件可包含一个或多个节点，如雷达驱动节点发布雷达消息，摄像头驱动节点发布图像消息。ROS2通信核心术语：话题话题是关联节点的纽带，相同话题的节点可实现跨语言数据交互，无论节点用C++还是Python实现，使用相同话题即可通信。ROS2通信核心术语：通信模型包括话题通信（单向）、服务通信（请求响应）、动作通信（带连续反馈）、参数服务（共享数据）四种，不同模型对应不同数据交互方式。ROS2通信核心术语：接口数据传输的载体，有msg（话题）、srv（服务）、action（动作）文件，定义数据格式，参数通信无需接口文件，数据封装为参数对象。

通信模型分类及应用场景话题通信基于发布订阅模式，数据单向传输，适用于不断更新的少逻辑处理场景，如激光雷达