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基于语音与手势跨模态理解的智能导盲机器人环境感知与导航系统设计

摘要

随着多模态感知与人工智能技术的快速发展，智能导盲机器人有望为视觉障碍者提供更安全、自然的出行辅助。现有方案多依赖单一模态指令或结构化环境感知，难以应对复杂动态场景下的自然交互需求。本课题设计一种融合语音指令与手势信号的跨模态理解系统，通过构建语义共识模型统一异构输入，并设计面向盲人出行场景的安全导盲策略。系统采用分层架构，以深度神经网络实现语音识别、手势识别与环境语义解析，在此基础上提出基于注意力机制的多模态融合模块，生成统一语义指令。导航模块结合语义地图与动态避障算法，实现安全路径规划与实时引导。论文遵循工程递进思路，从需求分析出发，依次完成总体设计、详细设计、实现与测试，验证了系统在典型出行场景下的有效性与鲁棒性。核心创新点在于将弱对齐的语音与手势信号通过共识模型映射到共享语义空间，并设计基于风险场的导盲策略，提升交互自然性与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

全球约有2.85亿视觉障碍者，出行安全与独立行动能力是其核心需求。传统导盲工具如盲杖和导盲犬存在信息维度单一、受环境限制等问题。近年来，智能导盲机器人借助传感与计算技术，为盲人提供了环境感知与导航辅助的新途径。然而，现有系统大多依赖预设指令按钮或语音交互，交互方式不够自然，且难以在嘈杂环境中准确捕捉用户意图。

在真实出行场景中，