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基于柔性驱动器的登山者下肢髋膝异构助力外骨骼穿戴机构与人机相容性设计

摘要

针对登山运动中下肢负荷大、易疲劳及传统刚性外骨骼穿戴不适、人机运动干涉等痛点，本课题设计了一款基于柔性驱动器的登山者下肢髋膝异构助力外骨骼穿戴机构。课题从人体生物力学模型出发，针对髋膝关节运动特性差异，提出异构柔顺驱动方案，优化力传递路径，旨在降低代谢功耗并提升人机相容性。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析登山场景下的人机交互需求，明确助力与穿戴指标；其次，构建系统总体架构，划分功能模块并设计数据存储结构；接着，深入设计异构柔顺驱动器与绑带机构，推导核心算法；然后，完成系统软硬件实现，攻克柔性驱动控制与人机相容性映射等难点；最后，开展系统测试，验证助力效果与穿戴舒适性。本设计的核心创新在于髋膝异构驱动构型与仿生绑带设计，有效解决了刚性外骨骼穿戴不适与运动受限问题，为户外助力装备研发提供了新思路。

第一章绪论

1.1研究背景

随着户外登山运动的普及，长时间、大负荷的下肢运动极易导致登山者膝关节磨损与肌肉疲劳，甚至引发运动损伤。在复杂地形下，人体下肢需提供更大的输出力以克服重力与地形阻力，这显著增加了下肢代谢功耗。传统的登山辅助装备如登山杖虽能提供部分上肢支撑，但无法直接为下肢关节提供主动力矩，减轻腿部负担的效果有限。

现有下肢外骨骼多采用刚