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面向无人农场的多异构农业机器人协同覆盖路径规划与任务调度系统设计

摘要

随着精准农业与无人农场概念的快速发展，利用多异构农业机器人协同作业已成为提高农业生产效率、降低人力依赖的重要途径。

本文针对无人农场中地形复杂、任务多样、机器人能力异构的痛点，设计了一套面向空地异构机器人协同的覆盖路径规划与动态任务调度系统。

系统以空中无人机与地面移动机器人为硬件基础，构建了“感知-规划-调度-执行”四层架构，实现了作业区域的自动分解、全覆盖路径生成、基于市场拍卖机制的任务动态分配以及机器人状态实时监控。

在需求分析阶段，明确了系统需支持不少于5台异构机器人并发作业、单区域覆盖时间较人工提升40%以上的指标。

总体设计部分划分了地图管理、覆盖规划、任务调度、通信接口等六大模块，并设计了关系型数据库存储任务与地图信息。

详细设计给出了基于Boustrophedon分解与遗传算法融合的覆盖路径规划流程，以及合同网协议下的分布式任务分配逻辑。

系统实现基于ROS与Gazebo仿真环境，验证了路径规划与调度算法的有效性。

测试结果表明，系统在100m×100m仿真农田中平均覆盖率达98.7%，任务响应延迟小于0.5秒，满足了设计需求。

本设计为解决多异构农业机器人协同作业问题提供了完整的工程方案，创新地融合了全局-局部双层覆盖策略与动态优先级调度机制。

第一章绪论

1.1研究背景