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面向吞咽障碍患者的智能喂食机器人机械臂与防呛咳设计

摘要

吞咽障碍是脑卒中、帕金森病及头颈部肿瘤术后患者常见的并发症，传统人工喂食依赖护理人员经验，难以精确控制食团体积与推送速度，患者进食呛咳风险高，吸入性肺炎发生率可达30%以上。

本课题设计一款具备视觉识别与力控功能的柔性喂食机械臂系统，核心方案包括：基于深度相机的口腔定位与张口度检测模块、六维力/力矩传感器实时反馈的柔性夹持与递送机构、以及食团体积-推送速度联控的防呛咳策略算法。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析吞咽障碍患者喂食的现实痛点与现有方案不足；第二章论证视觉伺服