双曲正切函数多艇协同跟踪队形自适应控制方法.pdfVIP

基于双曲正切函数的多艇协同目标跟踪自适应队形变换策略与控制方

法

摘要：多智能体系统在目标跟踪任务中展现出显著优势，而水面无人艇集群因其

在海洋监测、搜救巡逻等领域的广泛应用备受关注。实现高效、稳定的协同目标跟

表示为中是未知参数向量是已知的回归量向量控制律与自适应律设计实际控制输入和参数自适应律其其中为反馈增益是的估计值是对扰动界的估计为自适应增益函数用于平滑逼近符号函数以减轻抖振为边界层厚度稳定性分析选取李雅普诺夫函数候选其中为扰动上界求导并代

踪，不仅要求个体艇具备精确的轨迹跟踪能力，更依赖于集群能够根据任务需求与

环境变化自适应地调整队形。本文针对多USV协同跟踪动态目标问题，提出一种基

于双曲正切函数的多艇协同目标跟踪自适应队形变换策略与控制方法。该方法首先

构建了包含领航-跟随通信拓扑的USV集群运动学与动力学模型。核心在于设计了

一种基于双曲正切函数的自适应队形变换策略，该策略能够根据目标相对运动状态

（如距离、方位角变化率）平滑、有界地调整期望队形参数（如编队尺度、朝向），

有效避免了传统阶跃式队形切换带来的控制输入突变与系统抖振。在此基础上，结

合反步法设计了分布式自适应跟踪控制器，该控制器能够补偿模型参数不确定性及

外部海洋环境扰动，并利用图