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毕业设计（论文）

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下肢外骨骼康复机器人结构设计及控制方法研究

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下肢外骨骼康复机器人结构设计及控制方法研究

摘要：下肢外骨骼康复机器人是一种新型的康复辅助设备，旨在帮助下肢功能障碍患者恢复运动能力。本文针对下肢外骨骼康复机器人的结构设计及控制方法进行研究。首先，对下肢外骨骼康复机器人的结构进行了详细设计，包括机械结构、驱动系统、传感器系统等。其次，针对康复训练过程中的运动控制问题，提出了一种基于模糊控制策略的智能控制方法。最后，通过实验验证了所设计的外骨骼康复机器人的有效性和实用性。本文的研究成果为下肢外骨骼康复机器人的研发和应用提供了理论依据和技术支持。

随着社会老龄化的加剧，下肢功能障碍患者数量逐年增加，康复治疗需求日益迫切。下肢外骨骼康复机器人作为一种新兴的康复辅助设备，具有广阔的应用前景。本文从结构设计、控制方法等方面对下肢外骨骼康复机器人进行研究，旨在提高康复治疗效果，降低康复成本，为下肢功能障碍患者提供更好的康复服务。

一、1.下肢外骨骼康复机器人概述

1.1下肢外骨骼康复机器人的定义与分类

下肢外骨骼康复机器人是一种辅助设备，主要用于帮助下肢功能障碍患者恢复运动能力和提高生活质量。这种机器人通过模拟人体下肢的运动