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基于触觉反馈的遥操作机械臂力位混合控制与延迟补偿设计

摘要

遥操作机械臂在核工业、深海探测、微创手术等高风险、高精度作业领域具有不可替代的价值。然而，通信链路中不可避免的时延会严重削弱操作者的临场感，导致操作不稳定甚至系统失稳，限制了其广泛应用。针对此问题，本课题旨在设计并实现一套集成了触觉反馈的遥操作机械臂系统，重点解决时延环境下的力反馈失真与操作不稳定问题。

本设计首先完成了六维力传感器信号调理电路的设计，实现了对微弱力/力矩信号的高保真采集。其次，开发了基于预测模型的力反馈补偿算法，通过构建环境动力学模型预测远端接触力，并结合Smith预估器对时延进行补偿，有效提升了力