基于多任务学习的自动驾驶感知系统设计与计算效率优化.docxVIP

PAGE2

基于多任务学习的自动驾驶感知系统设计与计算效率优化

摘要

随着自动驾驶技术的快速发展，感知系统作为车辆与环境交互的核心环节，其性能直接决定了行驶的安全性与可靠性。然而，传统的多任务感知方案通常采用多个独立模型分别处理目标检测、语义分割等任务，导致计算资源消耗巨大，难以满足车载嵌入式平台实时性的严苛要求。针对这一痛点，本课题设计并实现了一种基于多任务学习的自动驾驶感知系统，旨在通过特征共享机制显著降低计算开销，提升系统整体运行效率。

本文首先分析了自动驾驶感知系统的功能需求与非功能需求，确立了以目标检测、可行驶区域分割和车道线检测为核心的多任务处理框架。在总体设计阶段，构建了基于编码器-解码器架构的系统模型，采用共享特征提取网络作为核心骨干，实现了多任务特征的复用。在详细设计阶段，重点设计了特征金字塔融合模块与多任务损失函数加权策略，有效解决了不同任务间的梯度冲突问题，并优化了模型推理流程。

系统实现基于PyTorch深度学习框架，完成了数据预处理、模型构建、训练优化及推理部署等关键环节的代码编写。测试结果表明，该系统在保证检测精度与分割准确率满足应用需求的前提下，相较于传统单任务独立模型方案，模型参数量减少了约35%，推理速度提升了近40%，显著优化了计算效率。本课题的研究成果为自动驾驶感知系统的轻量化部署提供了可行的技术方案，具有重要的工程实践价值。

第一章绪