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人形机器人仿生灵巧手模块化设计与抓取性能分析

摘要

针对当前人形机器人灵巧手驱动器冗余、结构复杂及自适应抓取能力不足的痛点，本课题提出一种多自由度欠驱动仿生灵巧手模块化设计方案。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析灵巧手在复杂场景下的抓取需求，明确模块化与欠驱动的核心设计目标；其次，构建基于“手掌-手指”分层的模块化总体架构，完成欠驱动耦合机构与自适应包络抓取的详细设计；随后，完成灵巧手样机装配与控制系统实现，攻克欠驱动耦合控制与传感器位姿解算等难点；最后，通过多维度抓取测试验证灵巧手功能与性能。本设计核心创新在于提出基于腱绳与弹簧复合的欠驱动自适应耦合机构，在降低控制难度的同时显著提升了未知物体的包络抓取成功率。

第一章绪论

1.1研究背景

随着人形机器人技术的快速发展，机器人正从结构化工厂走向非结构化的生活服务与灾害救援场景。在这些场景中，灵巧手作为机器人与环境交互的核心末端执行器，其操作能力直接决定了机器人的作业效能。当前工业夹爪虽具备高负载与高精度，但自由度极少，无法执行精细操作；而现有仿生灵巧手虽具备多自由度，却普遍面临驱动系统庞大、控制维度爆炸及制造成本高昂等核心痛点。

现有灵巧手方案在功能与体验上的不足尤为突出。全驱动灵巧手每个关节均需独立电机驱动，导致手部重量剧增，严重制约了机械臂的有效负载。此外，