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面向上肢软瘫康复的绳索驱动并联机器人柔顺交互控制与张力分配算法设计

摘要

上肢软瘫患者康复训练中，传统刚性机器人交互力不可控，易造成肌肉痉挛与二次损伤。本课题设计面向上肢软瘫康复的绳索驱动并联机器人控制系统，旨在实现安全、柔顺的康复交互。

首先，建立绳索驱动冗余并联动力学模型，揭示系统力位映射关系；其次，设计基于导纳控制的柔顺交互算法，将人机交互力转化为期望运动轨迹，实现被动跟随与主动柔顺；最后，提出绳索正张力优化分配策略，通过二次规划确保绳索张力始终处于安全阈值内。

全文按需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程逻辑递进展开。核心创新点在于将导纳控制与冗余张力分配深度融合，在保障柔顺交互体验的同时，解决了绳索冗余驱动下的张力冲突与松弛难题，为软瘫康复提供了安全高效的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

上肢软瘫常见于脑卒中、脊髓损伤等神经系统疾病早期，患者表现为肌肉随意运动丧失、肌张力显著低下。临床数据显示，约80%的脑卒中患者存在上肢运动功能障碍，严重影响日常生活能力。

传统的康复训练依赖治疗师徒手辅助，耗时费力且难以保证训练强度的一致性。现有刚性康复机器人虽能提供稳定辅助，但缺乏柔顺性，交互力不可控，极易对软瘫期脆弱的肌肉骨骼造成拉伤或诱发异常痉挛。

绳索驱动并联机器人采用柔性绳索替代刚性连杆，具备工作空间大、惯性低、无奇异位形等优势，更符合人体