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仿沙漠跳鼠的月面低重力探测机器人弹性储能跳跃足部机构设计与弹跳动力学

摘要

本论文以月球探测为背景，针对月面低重力、复杂地形环境，设计一种仿沙漠跳鼠的弹性储能跳跃足部机构。研究聚焦于弹性储能元件的结构设计、月面重力场下的弹跳周期建模、关节力矩分配优化以及着地缓冲控制策略。核心方案采用串联弹性驱动器与仿生多连杆足部构型，通过弹性势能的存储与释放实现高效跳跃。

全文共八章，遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析月面探测对高机动性跳跃机器人的需求痛点；第二章介绍弹性储能与动力学建模关键技术；第三章明确跳跃机构的性能指标与功能需求；第四章完成系统总体架构与模块划分；第五章深入设计弹性储能关节、力矩分配算法与缓冲控制逻辑；第六章展示机构实现与仿真验证；第七章开展弹跳性能与缓冲效果测试；第八章总结成果并展望未来改进方向。

核心创新点在于：提出一种变刚度弹性储能关节，可根据跳跃高度需求自适应调节弹性系数；建立月面低重力弹跳动力学模型，实现力矩分配的参数化优化；设计分级缓冲控制策略，有效降低着地冲击载荷。仿真结果表明，该机构在1/6地球重力下可实现1.5米跳跃高度，着地冲击力降低40%以上。

关键词：仿生跳跃；弹性储能；月面探测；弹跳动力学；缓冲控制

第一章绪论

1.1研究背景

月球探测是人类深空探索的重要前沿，对科学研究与资源开发具有战略