CN119937330B 多轴伺服系统的同步控制方法、装置及设备 （广东尚研电子科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119937330B

(45)授权公告日2025.06.10

(21)申请号202510438927.1

(22)申请日2025.04.09

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119937330A

(43)申请公布日2025.05.06

(73)专利权人广东尚研电子科技股份有限公司

地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇

碧江社区都宁工业区都业南路1号

(72)发明人王强严光韩镕蔚陆生邓为军

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

(56)对比文件

CN112994532A,2021.06.18

CN119426675A,2025.02.14

审查员马丽

权利要求书3页说明书15页附图2页

(54)发明名称

多轴伺服系统的同步控制方法、装置及设备

(57)摘要

CN119937330B本发明涉及多轴伺服系统技术领域，公开了一种多轴伺服系统的同步控制方法、装置及设备，该方法包括：测量多轴伺服系统的机械耦合关系参数、电机动态特性参数和采样延迟时间参数并代入状态方程建模公式，计算得到离散时间系统状态矩阵；对离散时间系统状态矩阵进行Z变换处理并计算频率响应特性，得到传递函数矩阵及目标耦合轴对集合；执行分层优化，得到初步