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基于气象的精准植保无人机作业路径规划与安全控制系统设计

摘要

随着精准农业理念的深入推广，植保无人机已成为田间管理的重要工具。然而，传统植保作业往往忽视气象因子对药液沉积与漂移的动态影响，导致农药利用率低、环境风险高。本课题针对这一痛点，设计了一套基于气象的精准植保无人机作业路径规划与安全控制系统。

系统以风速、温度为核心输入，构建了药剂挥发与漂移的联合模型，并以此为基础开发了动态路径规划算法。在需求分析阶段，明确了系统需具备实时气象感知、挥发风险评估、自适应路径重规划及紧急安全避险等核心功能。总体设计采用模块化架构，将系统划分为气象数据采集、挥发模型解算、路径规划引擎、飞控执行与地面站管理五大模块。详细设计部分，重点阐述了基于改进A*算法的气象自适应路径规划器与基于PID的精准轨迹跟踪控制器。最终，通过软硬件协同实现，并搭建模拟测试环境进行了功能验证与性能测试。

测试结果表明，系统能根据实时气象数据动态调整作业航线与飞行参数，有效规避了高温大风导致的高挥发风险区域，将模拟环境下的理论药液沉积偏差控制在8%以内。本设计的核心创新在于将微气象模型与飞行决策实时耦合，提供了一种从“被动作业”转向“主动适应”的植保飞防新范式。

第一章绪论

1.1研究背景

当前，农业航空植保已成为保障粮食安全的关键技术手段，其作业效率是地面机械的数十倍。然而，在实际作业中，农药的浪费