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基于车联网V2X的交叉口全息感知与防碰撞预警协同决策系统设计

摘要

城市交叉口是交通事故与拥堵的高发区域，传统感知手段存在盲区大、时延高、协同性差等痛点。本课题设计并实现了一种基于车联网V2X的交叉口全息感知与防碰撞预警协同决策系统，旨在通过多车V2X状态数据共享与边缘计算，构建毫秒级低延迟的全息感知环境，并实现多车协同防碰撞预警与通行权分配。

论文采用“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路展开。首先分析交叉口安全预警的现实需求，明确系统功能与非功能指标；其次设计“感知－通信－融合－决策－应用”五层系统架构，划分数据采集、全息感知、冲突检测、协同决策等核心模块；进而详细设计基于扩展卡尔曼滤波的多源融合全息感知模型，以及基于冲突时间（TTC）与博弈论的分布式协同决策机制；最后基于C-V2X与边缘计算平台进行原型实现，并完成功能与性能测试。

核心创新点在于：提出面向交叉口的全息感知模型，融合V2V、V2I与路侧传感器数据，实现分米级、毫秒级车辆状态估计；设计低延迟协同决策协议，通过优先权协商与动态角色分配，将预警决策时延控制在20ms以内。测试结果表明，系统在典型城市交叉口场景下，预警准确率达98.5%，端到端时延小于15ms，显著优于传统方案。

第一章绪论

1.1研究背景

城市道路交叉口是交通流的汇聚与冲突点，其安全与效率问题尤为突出。据统计