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面向空间站机械臂的轻量化高刚度关节谐波减速器设计

摘要

空间站机械臂是支撑在轨操作、设备维护与科学实验的核心执行机构。其关节减速器需同时满足极端真空、宽温域交变环境下的可靠运行，以及严苛的轻量化与高刚度指标。针对现有谐波减速器在轨服役中存在的柔轮疲劳寿命短、刚度非线性波动大等痛点，本课题开展面向空间站机械臂的轻量化高刚度关节谐波减速器设计。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，剖析空间极端环境对减速器材料、润滑与结构的特殊要求，明确轻量化与高刚度的功能边界。其次，在总体设计阶段，提出基于拓扑优化的刚轮柔轮轻量化构型，并构建多目标优化函数。在详细设计阶段，重点对柔轮齿形进行参数化建模，引入双圆弧齿形修正方案，以提升传动精度与疲劳寿命。随后，完成三维实体建模与关键力学仿真，并针对太空环境制定热适配与防冷焊工艺实现方案。最后，通过虚拟样机测试与有限元分析验证设计的合理性。

本设计的核心创新点在于提出了一种兼顾柔轮柔性变形需求与高刚度输出的双圆弧修正齿形，并结合拓扑优化实现了柔轮杯体质量的有效降低，为我国空间站机械臂的高可靠长寿命关节研制提供了理论依据与技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

随着人类太空探索活动的不断深入，空间站已成为在轨科学研究与技术验证的核心平台。空间站机械臂作为舱外活动的重要执行设备，承担着舱段转位、设备搬