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基于视觉的多机器人协同搬运中的物体分配与路径协同算法

摘要

随着智能制造与智慧物流的快速发展，多机器人协同搬运已成为提升生产效率、降低人力成本的关键技术。然而，在动态非结构化环境中，如何实现机器人间的物体合理分配与路径高效协同，仍是制约其规模化应用的瓶颈问题。本课题聚焦于基于视觉感知的多机器人协同搬运场景，设计了一套融合物体分配与路径协同的算法方案。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了协同搬运中视觉识别精度、任务分配均衡性及路径冲突消解等核心需求。其次，设计了包含视觉感知层、任务分配层与路径规划层的三层系统架构。在详细设计中，提出了基于改进YOLOv5的工件识别与位姿估计算法，以及基于市场机制的动态任务分配算法和基于优先级的时空A*路径协同算法。最后，通过搭建仿真与实物实验平台，对所设计算法进行了功能与性能测试。

本设计的核心创新点在于将视觉伺服与协同规划深度融合，提出了一种紧耦合的“识别-分配-规划”闭环框架，有效提升了多机器人系统在动态场景下的任务执行效率与鲁棒性。测试结果表明，系统在典型工况下的搬运成功率可达95%以上，路径冲突率降低约40%。

关键词：多机器人协同；视觉识别；物体分配；路径规划；协同搬运

第一章绪论

1.1研究背景

在全球制造业转型升级的浪潮中，智能工厂与自动化仓储系统对物料搬运的柔性