构建动态系统状态空间模型方法探讨.pptVIP

ZheJiangUniversityofTechnology,SchoolofInformationEngineering※控制系统的状态空间模型当代控制理论ModernControlTheory第1章控制系统的状态空间模型§1.1状态空间模型§1.2传递函数和状态空间模型间的转换§1.3利用MATLAB进行系统模型间的相互转换§1.4状态空间模型的性质第1页

状态空间模型状态空间模型的建模方法机理建模状态空间模型的形式其中：x是系统的n维状态向量；u是系统的m维控制输入向量；y是系统的p维测量输出。状态空间模型－－系统的内部描述，状态向量不惟一第2页

状态空间模型线性时变系统的状态空间模型线性时不变系统的状态空间模型其中：A是系统的状态矩阵；B是系统的输入矩阵；C是系统的输出矩阵；D是系统的直接转移矩阵第3页

状态空间模型主要研究如下状态空间模型描述的线性时不变系统的分析和综合问题：线性系统是实际非线性对象的线性化近似；线性系统的处理方法能够为非线性系统问题的处理提供思绪第4页

例子：倒立摆装置用小车的位移和速度及摆杆偏离垂线的角度和角速度来描述系统的动态特性y：小车的水平位移：小球中心位置水平方向：垂直方向