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面向深空探测的漫游车自主导航立体视觉感知与地形评估设计

摘要

深空探测环境复杂且通信延迟极大，漫游车必须具备高可靠的自主导航能力。传统依赖地面遥测的控制方式难以应对突发危险，现有视觉感知算法在极端光照与弱纹理下易失效。本课题旨在设计一套面向深空漫游车的立体视觉感知与地形评估系统，提升其自主生存与探测效率。

核心方案采用半全局块匹配算法实现双目稠密重建，结合多特征融合的地形可通行性评估机制，并构建基于改进A*算法的自主路径规划架构。全文按工程递进思路展开：第一章剖析深空探测痛点与需求；第二章论证视觉感知与规划技术的选型依据；第三章细化系统功能与非功能指标；第四章规划感知-决策-控制的分层架构；第五章深入推导稠密匹配与代价地图生成算法；第六章展示核心模块代码实现与难点突破；第七章通过硬件在环仿真验证系统精度与实时性；第八章总结成果并展望多传感器融合方向。

本设计的创新点在于提出了一种适应弱纹理环境的自适应权重代价聚合策略，以及将坡度、粗糙度与阶梯高度联合量化为通行代价的复合评估模型，有效提升了漫游车在未知深空地形下的自主避障稳健性。

第一章绪论

1.1研究背景

深空探测是人类探索宇宙起源与生命演化的重要途径，漫游车作为星球表面巡视探测的核心载体，其导航能力直接决定任务成败。在火星、月球等极端环境中，地形起伏剧烈且遍布陨石坑与岩石障碍，对漫游车的安全行驶构成严峻挑战