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面向自动驾驶的激光雷达点云分割算法

摘要

随着自动驾驶技术从实验验证走向规模部署，环境感知已经成为制约行车安全与决策智能化的核心瓶颈。激光雷达凭借高精度三维空间测量能力，在复杂光照和恶劣天气下依然能够稳定获取场景结构，但点云数据的稀疏性、无序性和海量规模给实时分割带来了严峻挑战。本课题以自动驾驶场景下的激光雷达点云为处理对象，设计并实现了一种融合几何特征与深度学习的点云分割算法，旨在从三维点云中准确分离道路、车辆、行人等关键目标，辅助自动驾驶车辆完成环境感知任务。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，在绪论中分析了自动驾驶对点云分割的实时性与准确性需求，梳理了国内外研究现状。第二章介绍了点云体素化、PointNet++网络架构与条件随机场后处理等关键技术，并进行了方案选型论证。第三章从功能与非功能需求出发，明确了算法输入输出规范与性能指标。第四章设计了算法的总体流程，将分割任务划分为数据预处理、特征提取、语义分割与后处理优化四个模块。第五章深入阐述了各模块的详细设计，包括基于体素网格的降采样策略、改进的PointNet++分割网络以及基于区域生长的聚类优化方法。第六章在PyTorch框架下完成了算法实现，并展示了关键代码片段与运行效果。第七章通过KITTI数据集和实车采集数据进行了功能与性能测试，结果表明算法在平均交并比上达到