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基于多智能体的水域无人船混合动力系统能量管理与路径跟踪协同控制设计

摘要

随着水域监测与巡逻任务日益增多，无人船作为电气交通领域的重要载体备受关注。然而，在复杂风浪干扰下，无人船不仅面临能耗过高导致续航缩短的问题，还容易出现路径跟踪偏差甚至执行器故障。本课题旨在设计一套基于多智能体的混合动力系统能量管理与路径跟踪协同控制方案。

首先，分析无人船在风浪环境下的需求，确立系统总体架构。其次，设计多目标能量管理策略，优化柴电混合动力分配，降低整体能耗。同时，引入基于自适应迭代学习的有限时间容错控制算法，确保路径跟踪的快速性与鲁棒性。最后，通过仿真与硬件在环测试验证系统性能。本设计的核心创新点在于将能量管理与容错路径跟踪深度协同，有效提升了无人船在恶劣水域的生存与作业能力。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，水域无人船在海洋测绘、环境监测和海事巡逻等领域发挥着不可替代的作用。作为电气交通领域的典型应用，无人船的自主航行能力直接决定了任务执行的效率与质量。然而，实际水域环境复杂多变，尤其是风浪干扰会显著增加船体阻力。

这不仅导致混合动力系统的油耗激增，还会使螺旋桨负荷剧烈波动，降低能源利用效率。现有方案多采用静态规则能量管理，难以适应动态风浪环境，且在执行器发生轻微故障时，传统路径跟踪控制容易失效甚至引发失速。

因此，如何在风浪干扰下实现低能耗、高可靠的协同控制，成为