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面向水下潜器的多推进器冗余推力分配与容错控制系统设计

摘要

随着海洋资源开发与水下作业需求的日益增长，水下潜器作为核心作业装备，其运动控制的可靠性与安全性至关重要。然而，复杂的海洋环境与长时间的水下作业常导致推进器发生故障，传统控制策略往往难以应对此类突发状况，极易造成任务失败甚至装备丢失。针对这一现实痛点，本课题旨在设计一套面向水下潜器的多推进器冗余推力分配与容错控制系统，以提升潜器在推进器故障情况下的生存能力与作业稳定性。

本文首先构建了水下潜器的六自由度动力学模型，深入分析了水动力系数对运动姿态的影响，为控制算法设计奠定了理论基础。其次，针对多推进器系统的冗余特性，设计了基于加权伪逆法的推力映射优化算法，实现了控制力矩到推进器推力的最优分配。在此基础上，引入自适应容错分配机制，通过实时监测推进器输出状态，动态调整推力分配矩阵，实现了对推进器卡死、失效等故障的主动容错。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开研究。第一章绪论阐述研究背景与意义；第二章介绍相关技术与开发工具；第三章进行系统需求分析；第四章完成系统总体架构设计；第五章详细阐述动力学建模与容错算法设计；第六章展示系统实现过程；第七章通过仿真实验验证系统性能；第八章总结全文并展望未来工作。本设计的核心创新在于提出了一种基于故障因子的自适应推力重构策略，有效解决了欠驱动情