日本阿西莫专利 人形机械手8——JPA_2005088096.pdfVIP

【要約】

【課題】指部の柔軟性を向上させ、対象物を安定して把

持するようにしたロボットハンドを提供する。

【解決手段】ロボットハンドの指部を構成する指リンク

（末節リンク１６ａ）を、第１の部材（１６ａ１）と、

前記第１の部材（１６ａ１）の表面の一部に密着される

第２の部材（１６ａ２）と、前記第１の部材（１６ａ１

）および第２の部材（１６ａ２）を被覆し、対象物との

接触面となる第３の部材（１６ａ３）とから構成すると

共に、前記第２の部材（１６ａ２）の剛性を、前記第１

の部材（１６ａ１）および前記第３の部材（１６ａ３）

の剛性よりも低く設定する。

【選択図】図４

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

複数個の指リンクと、前記指リンクを連接する指関節とからなる指部を備えたロボット

ハンドにおいて、前記指リンクの少なくとも１個を、第１の部材と、前記第１の部材の表

面に密着される第２の部材と、少なくとも前記第２の部材を被覆する第３の部材とから構

成すると共に、前