日本阿西莫专利 人形机械手2_JPA_2015054354.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】本発明は、一つの動力源であっても各指機構の

折れ曲がり量が異なるロボットハンド装置を提供するこ

とを課題とする。

ことを課題とする。

【解決手段】本発明に係るロボットハンド装置は、動力

源の動力により回動する回動軸４０と、回動軸４０と各

指機構とを連結し、動力源の動力を各指機構に伝達する

複数の指作動機構と、を備え、指作動機構は、回動軸４

０に固定されて回動軸４０とともに回動する回動リンク10

アーム５０と、一端側が回動リンクアーム５０に連結し

、回動リンクアーム５０の回動に合わせて往復運動する

伝達リンクアーム４４と、を備え、複数の指作動機構の

一部は、回動リンクアーム５０と伝達リンクアーム４４

とのリンク比が他の指作動機構のリンク比と異なること

を特徴とする。

【選択図】図６

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基部と、前記基部から延設される複数の指機構と、各指機構を作動させる１つの動力源

と、を備えたロボットハンド装置であって、

前記動力源