日本阿西莫专利 人形机械手4_JPA_2015054375.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】本発明は、力覚センサの近傍の配線群に余長が

発生することを抑制し、手部に作用した荷重をより正確

に計測することができるロボットの手首装置を提供する

ことを課題とする。

【解決手段】本発明に係るロボットの手首装置は、第１

フレーム１０と、第２フレーム３０と、貫通孔５７を有

する力覚センサ５２と、第３固定部５３とを備え、第１

フレーム１０は、側壁部の内面１８、１９と駆動源４０

との間に配線群Ｈが上下方向に延在し、第３固定部５３10

は、配線群Ｈが駆動源４０と側壁部の内面１８、１９と

の間に向かって真っ直ぐ延在するように配線群Ｈを上下

方向に対し傾斜して固定し、配線群Ｈには曲げ部Ｒが形

成され、第２フレーム３０の回動により第３固定部５３

が配線群Ｈを押し上げて、配線群Ｈの曲げ部Ｒが第１フ

レーム１０の内面１８、１９に当接する方向に膨出する

ことを特徴とする。

【選択図】図４

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

下腕部の一側に支持され、駆動源が設けられる筐体の第