日本阿西莫专利 人形机械手12_JPA_2005125462.pdfVIP

【要約】

【課題】把持動作を行ったときの指部と対象物の接触の

有無、および開き動作を行ったときの指部と対象物の接

触の有無を簡素な構成で判定し、よってハンドの大型化

や重量の増加を防止するようにしたロボットハンドの制

御装置を提供する。

【解決手段】前回目標回転角度θと検出回転角度

θの差分たる第１の差分Δθ１と、最終目標回転角

度θと検出回転角度θの差分たる第２の差分Δθ

２とを算出する（Ｓ１６，Ｓ１８）と共に、それらが所

定範囲内にあるか否かを判断し（Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ４

４）、その判断結果に基づいて指部と対象物の接触の有

無を判定する（Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ５０）。具体的には

、第１の差分Δθ１および第２の差分Δθ２が共に所定

範囲外にあると判断されたとき、指部が対象物に接触し

たと判定し（Ｓ５０）、しからざるとき、指部と対象物

は接触していないと判定する（Ｓ３０，Ｓ４０）。

【選択図】図６

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

複数個の指リンクと、それ