日本阿西莫专利 人形机械手7_JPA_2013094946.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】物体の把持状態の安定性のさらなる向上を図る

ことができるロボットハンドを提供する。

【解決手段】各接触要素（指機構Ｆ及び状況に応じて

i

手の平部Ｈ）の物体に対する作用力についての連立漸化

式の解探索処理が摩擦拘束条件下で実行されることによ

って目標作用力が設定される。この連立漸化式は、各接

触点における各接触要素の物体に対する作用力及び相対

速度と、物体に作用する外力との関係式から導出される

。連立漸化式の導出に際して、各接触要素の物体に対す

る相対速度が０であると仮定される。「摩擦拘束条件」

とは、各接触要素と物体とが相対的に滑らないという条

件、すなわち各接触要素と物体との摩擦力が、各接触要

素に対して物体を動かさない観点から適当な強さである

という条件である。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

複数の接触要素と、

前記複数の接触要素の相対的な位置及び