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基于扩张状态观测器的电机参数在线辨识系统设计与实现

摘要

在伺服驱动与新能源汽车电驱系统等高性能电机控制领域，电机参数的实时准确获取是保障控制精度与运行稳定性的关键前提。传统离线辨识方法难以跟踪参数在运行中的温升与磁饱和效应所引起的漂移，导致控制性能下降，甚至引发系统失稳。本课题针对这一问题，设计并实现了一种基于扩张状态观测器（ExtendedStateObserver,ESO）的电机参数在线辨识系统。系统将电阻、电感及磁链等参数的变化视为作用于电机模型的集总扰动，通过构造扩张状态将其与系统状态一同估计，从而在不依赖额外硬件与注入信号的前提下，实现多参数的实时解耦辨识。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进逻辑。首先，在绪论中梳理了电机参数辨识的痛点与国内外研究现状，明确了实时、鲁棒、无传感器的设计目标。随后，通过对电机数学模型与ESO理论的深入分析，完成了MATLAB/Simulink环境下的仿真系统开发。系统包含电流采样、转速计算、ESO核心观测、参数在线更新与数据记录等模块。在详细设计部分，重点推导了基于二阶ESO的电阻与电感联合辨识算法，并给出了离散化递推公式与参数整定策略。测试结果表明，在恒速与变转速工况下，电阻辨识误差稳定在3%以内，电感辨识误差在5%以内，磁链辨识误差在2%以内，且收敛时间小于0.3秒，完全满足实时控制