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双足机器人基于零力矩点与模型预测全身运动控制的仿人步态规划与抗扰动平衡设计.docx

双足机器人基于零力矩点与模型预测全身运动控制的仿人步态规划与抗扰动平衡设计.docx

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    目录

    TOC\o1-3\h\z\u双足机器人基于零力矩点与模型预测全身运动控制的仿人步态规划与抗扰动平衡设计 3

    摘要 3

    第一章绪论 3

    1.1研究背景 3

    1.2研究目的与意义 4

    1.3国内外研究现状 4

    1.4研究内容与论文组织 5

    第二章相关技术与开发工具 5

    2.1关键技术介绍 5

    2.2技术选型与论证 6

    第三章需求分析 7

    3.1系统目标与用户角色 7

    3.2功能需求分析 8

    3.3非功能需求分析 9

    3.4需求建模 9

    第四章

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