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仓储物流AGV小车全向移动底盘设计与路径跟踪算法

摘要

随着智能制造与智慧仓储的快速发展，自动导引车（AGV）在狭窄通道物流场景中的灵活性与精准性需求日益突出。本课题设计一种基于麦克纳姆轮的AGV全向移动底盘，并开发适配的路径跟踪算法，以解决传统差速驱动AGV在受限空间内转向困难、定位精度不足的问题。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析狭窄通道物流对AGV全向移动与高精度路径跟踪的迫切需求，明确设计目标与性能指标。随后进行系统总体架构设计，划分底盘机械结构、运动控制、感知导航与路径规划四大模块。在详细设计阶段，重点阐述麦克纳姆轮底盘的运动学建模、基于PID的速度控制策略，以及融合纯追踪与模糊逻辑的路径跟踪算法。实现部分展示硬件选型、嵌入式软件开发及算法部署过程。测试环节通过模拟狭窄通道场景，验证底盘全向移动能力与路径跟踪精度。

本设计的核心特色在于：将麦克纳姆轮全向底盘与改进型纯追踪算法相结合，使AGV在1.2米宽通道内实现原地转向与横向平移，路径跟踪横向误差控制在±3厘米以内，显著提升狭窄空间物流效率。

关键词：麦克纳姆轮；全向移动底盘；AGV；路径跟踪；纯追踪算法；智能制造

第一章绪论

1.1研究背景

智能制造的深入推进对工厂内部物流系统提出了更高要求。自动导引车（AGV）作为柔性化物流的核心装备，已广泛应用于