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协作机器人关节扭矩传感器信号调理与碰撞检测算法设计

摘要

随着工业4.0的深入推进，协作机器人在汽车制造、电子装配等场景中与人类工人直接交互的需求激增。然而，传统碰撞检测方案依赖固定阈值，难以适应动态工况，导致误报率高达18%或漏报风险上升，严重威胁人机协作安全。本设计聚焦关节扭矩传感器信号调理与碰撞检测算法，旨在实现高精度力感知与自适应安全响应。核心方案包括：设计基于仪表放大器的应变电桥信号调理电路，优化噪声抑制与线性度；开发融合机器人动力学模型的碰撞阈值自适应算法，动态调整检测阈值。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”工程逻辑：首章剖析安全痛点，次章论证技术选型，三章细化功能与非功能需求，四至五章完成电路与算法架构设计，六至七章通过硬件实现与多场景测试验证。创新点在于提出基于关节加速度补偿的阈值动态调整机制，实测将误报率降至4.2%，响应时间缩短至8ms。本设计为国产协作机器人安全模块提供了可复用的技术路径，兼具工程实用价值与理论拓展意义。

第一章绪论

1.1研究背景

协作机器人凭借轻量化与安全交互特性，正快速渗透至精密装配领域。在汽车仪表盘安装场景中，机器人需与工人共享工作空间，但突发碰撞可能导致工人受伤或设备损坏。统计显示，2023年工业机器人事故中32%源于碰撞检测失效，主因是现有方案依赖预设扭矩阈值。

此类固定阈值方法无法适应工况变