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面向非线性系统的基于深度强化学习的自适应控制策略设计

摘要

随着现代工业过程日益复杂化，被控对象往往表现出强非线性、强耦合及参数时变等特性，传统基于精确模型的控制理论在应对此类系统时面临建模困难、控制器参数整定繁琐等严峻挑战。针对这一现实痛点，本课题旨在设计一种基于深度强化学习的自适应控制策略，利用深度神经网络强大的拟合能力与强化学习的决策优化机制，实现在未知动力学模型环境下的在线自适应优化与稳定控制。

本文首先分析了非线性系统控制的研究背景与现状，确立了以深度确定性策略梯度算法为核心的控制代理设计方案。在需求分析阶段，明确了系统需具备状态感知、动作决策、在线学习及性能评估等功能，并制定了响应时间、超调量及稳态误差等关键性能指标。随后，构建了包含环境交互层、智能体决策层及数据存储层的系统总体架构，详细设计了基于Actor-Critic框架的控制算法与奖励函数机制。在系统实现环节，基于Python与PyTorch框架开发了仿真控制平台，重点解决了连续动作空间下的策略探索与收敛稳定性问题。最后，以典型非线性倒立摆系统为对象进行了功能测试与性能对比实验。测试结果表明，所设计的控制器在无需先验模型知识的情况下，能够有效实现系统的快速平衡控制，相较于传统PID控制具有更优的自适应能力与鲁棒性，验证了深度强化学习在复杂系统控制中的应用潜力。

第一章绪论

1.1研究背景

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