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基于自适应动态规划的最优控制系统设计与近似最优策略求解

摘要

随着现代工业系统复杂度的日益增加，传统的最优控制方法在处理非线性、不确定性和高维系统时面临计算维数灾难与模型依赖等瓶颈。本课题旨在设计一种基于自适应动态规划的最优控制系统，利用强化学习机制通过迭代学习逼近最优控制策略，解决非线性系统的最优控制问题。

本文首先分析了非线性系统最优控制的理论背景与现实需求，确立了基于值迭代与策略迭代相结合的设计目标。其次，深入探讨了神经网络逼近器与贝尔曼方程的理论基础，完成了技术选型与系统架构设计。在需求分析阶段，明确了系统的功能指标与非功能约束，构建了包含环境模型、评价网络与执行网络的系统架构。在详细设计与实现环节，重点攻克了HJB方程的求解难题，设计了基于梯度下降的权重更新算法，并利用Python平台构建了仿真验证环境。

测试结果表明，该系统能够在无先验模型精确参数的情况下，通过在线学习快速收敛至近似最优控制律，系统状态响应曲线具有超调量小、调节时间短的特点。本设计不仅验证了自适应动态规划理论的有效性，也为解决复杂工业过程控制问题提供了一种智能化的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代控制工程领域，最优控制理论始终占据着核心地位，其目标是在满足系统约束条件的前提下，寻找使特定性能指标达到极值的控制律。从航空航天器的轨迹优化到工业机器人的精准作业，最优控制技术