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自动化立体仓库堆垛机的双闭环位置控制与S曲线速度规划

摘要

随着智能仓储物流的快速发展，自动化立体仓库对堆垛机的定位精度和运行平稳性提出了更高要求。传统单反馈控制方案在高速启停时易产生冲击振动，难以稳定达到±2mm的定位精度。

本文设计了一种基于编码器与激光测距双反馈的堆垛机位置控制系统，融合S曲线速度规划算法，从运动控制层面减小启停冲击。系统采用双闭环结构，外环为激光测距位置环，内环为编码器速度环，通过互补滤波实现高精度位置闭环。

论文遵循工程设计的递进思路。首先分析堆垛机定位控制的现实痛点与需求，明确设计目标；其次介绍双反馈检测与S曲线速度规划的关键技术，并完成控制方案选型；进而对系统进行需求分析、总体架构与模块划分；在此基础上，详细设计双闭环控制算法与S曲线速度生成器；接着阐述系统软硬件实现过程，并针对数据融合与实时计算等难点给出解决办法；最后通过搭建实验平台进行定位精度与运行平稳性测试，验证设计指标。该系统在不增加高成本硬件的前提下，实现定位精度±2mm，有效抑制启停冲击，为堆垛机高性能运动控制提供了一种实用方案。

第一章绪论

1.1研究背景

自动化立体仓库是现代物流体系的核心节点，堆垛机作为巷道内存取货物的关键设备，其定位精度与运行效率直接影响仓库的出入库能力。在电商、医药、冷链等行业，订单碎片化和时效性要求日益严苛，堆垛机必须在高速运行中实现频繁的