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基于深度强化学习的工业机器人防碰撞轨迹规划系统设计

摘要

随着智能制造向柔性化、人机协作方向深度演进，工业机器人在复杂动态环境中的作业安全性问题日益突出。传统基于规则或离线规划的避障方法难以应对多障碍物随机运动、传感器噪声及实时性约束，导致碰撞风险居高不下。本课题设计一套基于深度强化学习的工业机器人防碰撞轨迹规划系统，旨在实现复杂动态环境下运动轨迹的实时规划与自主避障，全面提升作业安全性。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析动态环境下机器人避障的现实痛点与功能性能需求；进而提出融合感知、决策、控制的三层系统架构，完成深度强化学习算