两轮平衡车：自平衡机器人项目第三部分——代码详解与实现.pdfVIP

自平衡机器人–第三部分

，晚上8:43

在第一部分中，我介绍了自平衡机器人的理论基础；在第二部分中，我展示了使用改装玩具卡车制作的机器人。在

这篇文章中，我将你了解代码，并展示最终的平衡机器人。如果你迫不及待，可以直接滚动到文章末尾演

示和源代码。

代码使用了Arduino框架，并使用NetbeansIDE进行开发。关于如何使用Netbeans开发Arduino应用程序的，

请参阅我之前的帖子。如果你更的ArduinoIDE，可能需要更改包含语句以反映你的Arduino库路径设置。

整个代码列表可以在这里。现在让我们进入代码。

陀螺仪校准

LPY450AL是一个模拟陀螺仪，使用ATMega328的模拟输入接口与MCU连接非常简单。在进行任何测量之前，需

要对陀螺仪进行校准，以便我们知道零点位置（即没有旋转时的位置）。为此，在setup()函数启动时调用了以

下CalGyro例程。

为了确保准确性，平台必须保持静止，因为任何移动都可能影响陀螺仪的零位置读数。如您所见，代码基本上是

在机器人静止时并平均各轴的输出，因此获得的原始ADC电压值代表了没有旋转时的陀螺仪输出值。读数在

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25次迭代中取平均