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采用柔性伸缩结构的可伸缩式机器人臂设计

摘要

随着工业自动化与特种作业需求的不断增长，机器人在狭小、复杂空间内的操作能力成为制约其应用范围的关键瓶颈。传统刚性机器人臂受限于固定尺寸与结构形态，难以在管道、腔体及密集设备间隙等受限环境中灵活作业。本课题针对这一现实痛点，设计一种采用柔性伸缩结构的可伸缩式机器人臂，旨在实现机器人末端执行器在狭小空间内的精准送达与灵活操作。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了狭小空间作业对机器人臂伸缩比、负载能力与运动精度的具体需求，明确了柔性伸缩与刚性支撑相结合的设计目标。其次，在总体设计层面，提出了“多级嵌套伸缩机构+柔性蒙皮驱动”的架构方案，并完成了功能模块划分与机械结构布局。在详细设计阶段，重点阐述了伸缩驱动机构、柔性关节及运动控制系统的具体实现方案，给出了关键算法与接口定义。实现部分展示了原型系统的搭建过程与核心功能验证，测试部分则通过伸缩性能、负载能力与定位精度实验，验证了设计指标的达成情况。

本设计的核心创新点在于将柔性材料的大变形能力与刚性机构的承载特性有机融合，提出了一种基于气压驱动的柔性伸缩单元与刚性导向机构协同工作的新型机器人臂构型，在保证伸缩比与负载能力的同时，实现了臂体自身的柔顺变形与安全交互。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代工业制造、航空航天维护、核设