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多旋翼无人机倾斜摄影相机稳像控制与畸变校正嵌入式设计

摘要

随着无人机遥感技术向高精度、高效率方向演进，倾斜摄影相机在飞行过程中受振动、姿态变化及镜头畸变影响，导致影像质量下降，制约了地面分辨率（GSD）优于2cm的精细化测绘需求。

本课题设计并实现了一种基于惯性测量单元（IMU）辅助的实时电子稳像与镜头标定畸变校正嵌入式系统，以FPGA为核心处理器，对4K视频流进行低延迟硬件加速处理。

围绕“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进路线，论文首先分析了机载稳像与畸变校正的性能指标，明确了系统功能与非功能需求；继而完成基于ZynqSoC的总体架构规划，划分了IMU数据融合、运动估计、图像变换与畸变校正等功能模块；详细设计中给出了基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法和基于多项式模型的像素级畸变校正流水线，并定义了AXI-Stream视频接口规范；实现部分展示了FPGA逻辑设计、嵌入式Linux协同处理及关键算法映射；测试阶段通过地面标定场与飞行试验验证了系统性能，实测GSD可达1.8cm，稳像后视频抖动幅度降低至±0.5像素以内。

设计的核心创新点在于将IMU高频姿态数据与图像特征点进行松耦合融合，利用FPGA流水线并行处理实现4K@30fps的实时校正，为轻小型无人机倾斜摄影系统的几何精度提升提供了紧凑的嵌入式解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景